Страсть к украшению себя и своей одежды, с целью выделиться чем-нибудь из окружающей среды, свойственна человеческой природе. Вышивание известно было в глубокой древности, и, как многих других отраслей искусства и науки, колыбелью его был Восток. В Азии это искусство процветало уже широко гораздо ранее того, чем оно стало известно грекам и римлянам, хотя греки и приписывают изобретение вышивания Минерве, Афине-Палладе. В Одиссее упоминается о вышивании и указывается на великолепный плащ Улисса, передняя часть которого была богато украшена золотым шитьём. Более развитое искусство вышивания заимствовано греками у персов, когда во время походов Александра Македонского они познакомились с роскошью азиатских народов. Во времена Моисея, искусство вышивки было сильно развито; особенно славился своим искусством Ахалиаб из колена Дана. Одежда Аарона и сыновей его, во время богослужений, состояла из ткани, выделанной из полотна, вышитого разноцветными узорами. В книге Исхода мы видим также, что занавесь, скрывающая Святую Святых, была из льняной ткани с вышитыми по ней пунцовыми херувимами. Ассирияне и евреи, вероятно, заимствовали вышивание из Египта. О значительном распространении вышивания в Египте свидетельствуют сохранившаяся, хотя и в редких случаях, вышитая одежда на мумиях и изображения древних египетских фараонов на саркофагах и на памятниках. Страсть к богатым вышивкам быстро распространилась в Греции и Риме и доходила до таких чудовищных размеров, что нередко правительством делаемы были попытки запретить или, по крайней мере, несколько сократить безумную роскошь, но безуспешно. При византийских царях искусство вышивки достигло высокой степени совершенства, как по богатству, так и по исполнению. Вышивками не только покрывали одежду, но с особенною роскошью вышивали конские сбруи и сёдла. При византийских же царях введено было впервые в вышивке употребление серебряных ниток. Неизвестно, существуют ли византийские вышивки древнее VII века н.э.; это сомнительно, хотя в Петербурге, в Эрмитаже, хранится шерстяная материя с вышитыми по ней зелёными и жёлтыми пальмами, которая считается произведением 3 века христианской эры. В Бамберге, в Баварии, находится древняя византийская вышивка, найденная в могиле Гумберта, епископа бамбергского, умершего в 1062 году. Между замечательными вышивками Франции особенно известна, хранящаяся в музее, большая и искусная, хотя и наивная по исполнению, вышивка Матильды, жены Вильгельма Завоевателя, изображающая все эпизоды завоевания Англии нормандским герцогом. Крестцовые походы способствовали широкому распространению богатых вышивок, заимствованных как с византийских образцов, так и у мусульман. Особенно занимались этим искусством в монастырях; также и знатные дамы, запертые в замках, во время походов и рыцарских похождений своих супругов, посвящали вышивке своё свободное время. Установившиеся торговые отношения Венеции, Генуи и других итальянских городов с азиатскими народами быстро вновь развили вкус к богатым украшениям в странах юга Европы. Особенно славились вышивки миланские, лукские, венецианские и генуэзские. В эпоху возрождения, когда, при великолепии двора Лоренцо Медичи, дан был такой сильный толчок развитию всех искусств и художеств, вышивка наравне с другими достигла высокой степени совершенства; лучшие художники делали рисунки для вышивки и сам Рафаэль интересовался этим искусством.

Первый сборник такого рода издан был в Кёльне в 1527 г. Петром Квинте. В изыскании новых моделей для вышивок рисовальщики старались ближе подходить к природе и перенимать все оттенки живых цветов и растений. В вышивке появляются растительные орнаменты – ритмическое чередование элементов или группы элементов. Особенно широко орнаменты используются для украшения одежды, белья, скатертей, салфеток и т.п.

В России в старину каждая женщина занималась рукоделием. В деревнях украшали свой быт, одежду различными видами вышивки. Особенно нарядными были женские праздничные одежды. Они щедро украшались золотом, серебром, жемчугом, цветными каменьями, бисером, стеклами и зеркальцами. Вышитыми были и верхняя одежда, пояс, рукавицы, обувь. Крестьянский дом украшали вышитыми скатертями, кровать застилали простыней с нарядным краем или подвешивали широкий подзор. В праздничные дни развешивали вдоль стен  «убрусы», так же их вешали на окна и божницу. Домашняя вышивка в русской деревне была всецело женским делом. Постепенно домашнее рукоделие перешло в ремесло. Вышитые изделия продавались на ярмарках, создавались мастерские, где вышитое изделие можно было заказать. Так вышивка разделилась на «народное искусство» и прикладное, которое было связано с дворянским обиходом. Европеизация дворянского быта повлияла и на вышивку. Появились новые виды техники вышивки: бисером, стеклярусом, синелью, теневой гладью. Дворянский костюм особенно богато украшали золотом и серебром, драгоценными камнями, изящной белой гладью, бисером, стеклярусом. В дворянском быту вышивка тоже играла огромную роль, ее использовали для оформления интерьера – вышивали ковры, обивки мебели, панно, портьеры, постельные принадлежности. Часто вышивку употребляли для украшения небольших бытовых предметов и дополнений к костюмам – сумочек, накидок, бумажников, письменных и туалетных принадлежностей.